Информационные технологии интеллектуальной поддержки принятия решений, Информационные технологии интеллектуальной поддержки принятия решений 2019

Размер шрифта: 
Анализ способов взаимодействия оператора с антропоморфным манипулятором
В. Б. Сычков

Изменена: 2019-11-07

Аннотация


В данной статье проведен анализ способов взаимодействия оператора с антропоморфным манипулятором. Рассмотрены существующие способы формирования управляющих сигналов для управления антропоморфным манипулятором. Рассмотрена классификация систем управления антропоморфным манипулятором через задающее устройство по типу сенсорной части. Проведен анализ сенсорного оснащения задающих устройств, рассмотрены их перспективы и доступность. Приведен обзор средств обеспечения обратной связи при телеприсутствии.

Ключевые слова


управление роботами; взаимодействие робота с оператором; антропоморфный робот; манипулятор

Литература


1.            Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения. ГОСТ Р ИСО 8373-2014; введ. 01.01.2016.

2.            Промышленные роботы. Интерфейсы. Технические требования: ГОСТ 27696-88; введ. 01.01.1989.

3.            Промышленные роботы. Устройства циклового, позиционного и контурного программного управления. Технические требования и методы испытаний: ГОСТ 27697-88; введ. 01.01.1989.

4.            Роботы и робототехнические устройства. Методы программирования и взаимодействия с оператором: ГОСТ Р 60.0.7.1-2016; введ. 01.01.2018.

5.            Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления: ГОСТ 28732–90; введ. 01.01.1993

6.            Техника пожарная. Системы управления робототехнических комплексов для проведения аварийно-спасательных работ и пожаротушения. Общие технические требования. Методы испытаний: ГОСТ Р 55895-2013; введ. 01.09.2014.

7.            Устройства программного управления промышленными роботами. Методы кодирования и программирования: ГОСТ 24836–81; введ. 01.01.1983.

8.            Шеломенцев Е.Е. Реализация системы управления для антропоморфного манипулятора. XII Международная научно-практическая конференция студентов, аспирантов и молодых ученых «Молодежь и современные информационные технологии». С. 28-29.

9.            AL-Dabbagh R.D., Kinsheel A., System identification and control of robot manipulator based on fuzzy adaptive differential evolution algorithm// Advances in Engineering SoftwareVolume 78, 1 December 2014. Pages 60-66.

10.          Islam S., Liu, P. X., Robust adaptive fuzzy output feedback control system for robot manipulators// IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, April 2011. Pages 288-296.

11.          Srinivasan, M.A., LaMotte, R.H. Tactual discrimination of softness. Journal of Neurophysiology. – 1995. – №73, 88–101.

12.          Freyberger, F.K.B., Fаrber, B. Compliance discrimination of deformable objects by squeezing with one and two fingers. – Proceedings of EuroHaptics. – 2006. – (pp. 271–76).

13.          Weber, E. H. Die Lehre vom Tastsinne und Gemeingefühle auf Versuche gegründet. Friedrich Vieweg und Sohn. – 1851.

14.          Гузаиров М.Б., Юсупова Н.И., Кудряшев А.Ф., Елхова О.И. и др. Методические аспекты искусственного интеллекта. – монография / Уфимский государственный авиационный технический университет, Научный совет РАН по методологии искусственного интеллекта, Рецензенты: профессор В.М. Картак, профессор Д.Е. Сорокин . Москва, 2014.

15.          Богданов А.А., Сычков В.Б., Жиденко И.Т., Кутлубаев И.М. Создание и исследование робототехнической системы с интерактивным управлением. – Решетневские чтения. – 2012. – Т. 1. – С. 230-231.

16.          Lincoln R. J., Boxshall G. A. Natural history - The Cambridge illustrated dictionary. Cambridge University Press, Cambridge. – 1990. – ISBN 0 521 30551-9.

17.          Mada S. S. Human Biology. McGraw–Hill, New York. – 2000. – ISBN 0-07-290584-0.

18.          Tuthill, John C.; Azim, Eiman Proprioception. – Current Biology. – 2018. – №28 (5). – р. 194–203.

19.          Cobots for the automobile assembly line. – International Conference on Robotics and Automation, Detroit, MI. – 1999. – pp. 728-733.

20.          FANUC America Introduces New CR-35iA Collaborative Robot Designed to Work Alongside Humans. – FANUC America Corp. Retr. – 2017.


Полный текст: PDF